Die ältesten bekannten Vorläufer der japanischen Comic-Kunst sind Zeichnungen und Karikaturen aus dem frühen 8. Jahrhundert, die im Jahr 1935 bei Restaurierungsarbeiten am Hōryū-Tempel in Nara auf der Rückseite von Deckenbalken entdeckt wurden.
Buddhistische Mönche begannen schon früh, Bildergeschichten auf Papierrollen zu zeichnen. Das bekannteste dieser Werke ist die erste von insgesamt vier Chōjūgiga (鳥獣戯画, Vogel- und Tierkarikaturen) des Mönchs Sōjō Toba (1053–1140): Dabei handelt es sich um eine Satire, in der sich Tiere wie Mönche benehmen. Im 13. Jahrhundert begann man, Tempelwände mit Zeichnungen von Tieren und vom Leben nach dem Tod zu bemalen. Diese Darstellungsform wurde im 16. Jahrhundert auf Holzschnitte übertragen, wobei auch Zeichnungen aus dem Alltagsleben bis hin zu erotischen Bildern hinzukamen.
Ab dem späten 17. Jahrhundert entstanden Ukiyo-e genannte Holzschnittbilder, die das unbeschwerte Leben bis hin zu sexuellen Ausschweifungen zum Inhalt hatten und rasch massenhafte Verbreitung fanden. Der Begriff Manga, dessen eigentlicher Urheber unbekannt ist, wurde vom Ukiyo-e-Meister Katsushika Hokusai (1760–1849) populär gemacht. Die Hokusai-Manga sind Skizzen, die in insgesamt 15 Bänden veröffentlicht wurden und keine zusammenhängende Geschichte erzählen, sondern Momentaufnahmen der japanischen Gesellschaft und Kultur während der späten Edo-Zeit (1603–1868) darstellen.
Im frühen 18. Jahrhundert entstanden die nach dem Mönch Sōjō Toba benannten, so genannten Toba-e: Bücher, in denen schwarz-weiße Holzschnittdrucke mit integriertem Text fortlaufende Geschichten bildeten und die hauptsächlich satirischen oder lustigen Inhalt hatten. Im 19. Jahrhundert waren Toba-e die beliebteste Lektüre in Japan.
(Doppelseite aus Band vier der Hokusai-Manga – Menschen und Tiere beim Baden (1816))
Nach Beendigung der Abschließung Japans und der zunehmenden Öffnung nach außen gewann in der zweiten Hälfte des 19. Jahrhunderts das westliche Verlagswesen an Einfluss. Neben neuen, verbesserten Drucktechniken ließ man sich vom Stil europäischer Karikaturen inspirieren, zu dessen Verbreitung in Japan die Satiremagazine The Japan Punch (1862–1887, gegründet von Charles Wirgman) und Tôbaé (ab 1887, gegründet von Georges Bigot) beitrugen, sowie von den in den USA neu entstehenden comic strips von Zeichnern wie Richard Outcault und Rudolph Dirks. Als erster Vorläufer von Manga in heutigem Sinne gilt die 1902 von Rakuten Kitazawa (1876–1955) gezeichnete Geschichte Tagosakus und Mokubes Besichtigung von Tokio. Kitazawa, der den Begriff „Manga“ in seiner modernen Bedeutung populär machte, gründete auch 1905 das Satiremagazin Tokyo Puck und 1932 die erste japanische Schule für Karikaturisten.
Trotz zunehmender Einschränkungsversuche durch die japanische Regierung konnten sich solche grafischen Veröffentlichungen in Japan bis zum Zweiten Weltkrieg halten. Im Zweiten Weltkrieg initiierte die japanische Regierung nach der Auflösung vieler Manga-Zeichnergruppen 1940 die staatliche Dachorganisation Shin Nippon Mangaka Kyōkai („Neue Vereinigung der Manga-Zeichner Japans“), und Manga wurden gezielt als Kriegspropaganda eingesetzt.
Schon bald nach dem Krieg gründeten sich zahlreiche neue Kleinverlage. Der einflussreichste Wegbereiter des modernen Manga war der Arzt Osamu Tezuka (1928–1989), der nebenher als Zeichner für einen dieser Kleinverlage arbeitete. Beeinflusst vom Stil der frühen Disney-Zeichentrickfilme und von expressionistischen deutschen und französischen Filmen, gab er Anfang der 1950er-Jahre seinen Beruf auf und entwickelte nicht nur die Grundlagen des heutigen Manga-Stils, sondern auch die Basis für die moderne Anime-Industrie. Eines seiner weltweit bekanntesten Werke ist Tetsuwan Atomu (englisch Astro Boy), im deutschsprachigen Raum ist er jedoch eher durch seine Fernsehserie Kimba, der weiße Löwe bekannt. Von den japanischen Fans hat Tezuka für seine Verdienste den Ehrentitel Manga no Kamisama (Gott des Manga) verliehen bekommen.
(Eine Seite aus Tagosakus und Mokubes Besichtigung von Tokio (1902), von Rakuten Kitazawa (1876–1955))
